新型八輪月球車不同運動學建模方法及分析

為使月球車具有更好的自主導航能力,完成崎嶇地形路徑規(guī)劃和崎嶇地形可通過性仿真測試,必須建立相應的運動學模型.針對提出的新型八輪移動子系統(tǒng)構型月球車和地形特征,利用不同的坐標系定義和建模方法建立了八輪月球車的3種不同運動學模型:關節(jié)機器人D-H坐標建模方法運動模型、平面幾何運動學關系和三維幾何運動學關系運動學模型.在此基礎上對建立的3種運動學模型進行分析對比,提出了3種運動學模型的適用條件和范圍.最后指出構建的運動學方程可以作為月球車多輪協(xié)調運動控制模型和月球車仿真環(huán)境中運動關系的求解器模型.

作 者： 禹鑫燚 高海波 鄧宗全 Yu Xinyi Gao Haibo Deng Zongquan   作者單位： 哈爾濱工業(yè)大學機器人技術與系統(tǒng)國家重點實驗室,哈爾濱,150001  刊 名： 北京航空航天大學學報  ISTIC EI PKU 英文刊名： JOURNAL OF BEIJING UNIVERSITY OF AERONAUTICS AND ASTRONAUTICS  年，卷(期)： 2009 35(4)  分類號： V41  關鍵詞： 運動學模型   月球車   Denavit-Hartenberg變換   kinematics model   lunar rover   Denavit-Hartenberg transform  

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